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机器人轨迹规划（熊友伦） 17679 2009-03-15 所谓轨迹、是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。 而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。通常将操作臂的运动看作是工具坐标系相对于工作坐标系的运动。对于点位作业，需要描述它的起始状态和目标状态，对于曲面加工
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